Większość istniejących parafii na terenie diecezji płockiej powstała do końca XIV wieku. Jeśli zaś chodzi o parafię Żukowo, nie można wskazać dokładnej daty erygowania parafii, gdyż nie zachowały się żadne dokumenty erekcyjne. Parafia – ośrodek duszpasterski istniała już w XIII wieku, a mogła powstać pod koniec XII wieku. Świadczy o tym wykopalisko – cmentarz z X – XIII wieku, gdzie obok urn z prochami według obrządku słowiańskiego – pogańskiego znajdują się szkielety chowane w trumnach według obrządku chrześcijańskiego.
O początkach istnienia parafii pisze ks. Tadeusz Żebrowski w książce „Dzieje Mazowsza do 1526 r.” w sposób następujący: „Rogalici uposażyli kościoły w Kurowie i Zakrzewie – w obu występuje wezwanie świętych Piotra i Pawła – także prawdopodobnie przed połową XIII wieku. Wydaje się, że jeszcze wiele innych kościołów zbudowano w tym okresie. Trzeba tu wspomnieć także o kościele św. Wawrzyńca w Żukowie koło Wyszogrodu, fundowanym być może w początku XIII wieku przez Lassotę, cześnika dworu księżnej Agafii, żony Konrada I. W 1247 r. Lassota podarował wieś wraz z kościołem biskupowi Piotrowi”.
W 1599 r. wzmiankowany jest kościół drewniany o dwóch chórach, z dwoma kaplicami po bokach, konsekrowany przez bpa A. Noskowskiego. Kościół ten uległ zniszczeniu w XVII wieku. Kolejny, pod wezwaniem św. Wawrzyńca i Zygmunta, powstał w połowie XVII wieku i był konsekrowany przez bpa Czyżowskiego ok. 1660 r. Wizytacja przeprowadzona w 1782 roku informowała, że kościół jest bardzo w złym stanie i potrzebuje gruntownego remontu. Już trzy lata później w 1785 roku została wzniesiona nowa świątynia drewniana, tym razem pw. św. Zygmunta, która przetrwała do dziś. Jej fundatorem był biskup płocki Krzysztof Hilary Szembek. Konsekracja miała miejsce w 1791 roku.
W roku 1878, kiedy proboszczem był ks. Sylwester Dawgiołło, kościół został gruntownie wyremontowany. Ściany zostały wyprostowane, wzmocnione murłatami. Postawiono 10 filarów drewnianych, co stworzyło wygląd kościoła trójnawowego. Usunięto dwie kruchty – przybudówki wewnątrz, usunięto boczne wejście. Na prezbiterium wykonano dwa okna i loże. Ówczesny proboszcz słusznie może być nazwany budowniczym parafii, gdyż kościół przetrwał od jego czasów do dziś. Następny gruntowny remont został przeprowadzony za ks. Antoniego Majkowskiego w roku 1974.
U schyłku XIX wieku, parafia Żukowo należała do dekanatu płońskiego (wcześniej do zakroczymskiego), obecnie należy do dekanatu wyszogrodzkiego.